研究目的
多位科学家已研究过确定安装在机器人法兰上的三维传感器位置与方向的问题。三维传感器多为立体相机，可提供相对于相机坐标系的x、y和z坐标。借助信号处理算法，利用这些传感器能轻松检测物体的6D位姿参数，因为三维测量值覆盖范围较大?；魅舜衅餍Ｗ嫉脑硕侍饣岵稳鏏X = XB的齐次变换方程。其中A、X和B是形如H = [RH rH; 0T 1]的4×4齐次矩阵。RH和rH分别是齐次矩阵H的旋转矩阵和平移向量。A和B分别表示相对于初始法兰的固定法兰与传感器坐标系之间，以及相对于移动机器人法兰前的传感器坐标系的变换矩阵。X是传感器坐标系相对于法兰坐标系的变换矩阵，因此它是校准传感器时需要确定的矩阵。
研究成果
开发了一种针对串联机器人法兰盘校准激光线传感器的方法。所获结果前景良好，足以应用于多个工业场景。采用Matlab计算时耗时仅零点零几秒。通过提升本方法关键基准立方体的精度，可进一步提高校准准确性。通过识别运动学参数来校准机器人运动学链，能够提升机器人的位姿精度。
研究不足
校准的准确性受到构建立方体的公差、机器人运动链的不精确性以及使用激光线传感器测量立方体时产生的噪声的影响。该方法要求精确构建校准目标并准确记录机器人法兰的位姿。
