摘要： 我们通过将自然界与工程领域中水下推进的波动翼面与定常升力翼面集成于外观常规的推进器内，成功架起了二者推进机制之间的桥梁。从0.1至1米位移体积范围内推进密度与位移体积的重叠现象证实了该设计的可行性——这种重叠同样存在于自然飞行器与工程飞行器之间。我们研制了一款直径0.7米的新颖推进器：其可沿展向扭转（0至30度）的鳍片既能实现晃荡模式（鳍片滚转、俯仰与扭转独立变化），亦可运行螺旋桨模式（转速、鳍片俯仰角与扭转独立调节）。本文探讨该推进器的创新原理、晃荡与螺旋桨模式下的微小推力产生机制、展向扭转对推力幅值的调控作用以及推力的骤然反向特性。当前测试拖曳速度较低（0至0.09米/秒），接近该推进器波动机制产生推力所需的最小诱导速度，鳍片弦长8米、展长250米，雷诺数与轴输入功率均为1瓦。时均测量表明：悬停状态下推力对俯仰幅值的敏感性高于扭转，而低速拖曳时因攻角展向变化减弱该效应发生逆转；拖曳过程中扭转控制对晃荡模式比对螺旋桨模式更有效。我们分别建立定常与非定常推力模型与实测数据进行对比，模型偏差揭示扭转对前缘涡(LEV)的增益效应强化了晃荡力，而旋转效应则削弱螺旋桨推力。通过鳍片扭转与推力反向过程的同步摄像，以及推力时程曲线直接验证了因果关系。展向鳍片扭转实验证明：在保持其他参数不变仅调节扭转时，晃荡与螺旋桨模式均可产生近零推力（0至1牛顿，步进约0.1牛顿）?；蔚茨Ｊ较率迪至宋匏蔡耐屏Ψ较蚍醋冶３志酝屏χ挡槐?，而螺旋桨模式反转存在瞬态过程——虽然俯仰角变号使该瞬态减弱，但桨毂旋转方向改变会产生大幅尖峰（原因详见讨论）?；邝⑵鎏辶魈宥ρУ木竿屏刂疲ㄉ婕白钚」咝员浠└交魅分な滴匏蔡屏Ψ醋遣ǘ⒘魈宥ρУ亩捞靥匦??；浦氐从诹街主⒛Ｊ骄哂邢嘟牡凸衫着凳?。非定常流体动力学与控制系统的动力学模型相似性表明：动物游泳者可能逐片控制涡脱落，而采用晃荡模式的本推进器理论上可实现类动物运动控制，螺旋桨模式则不具备该特性。