摘要： 我们通过将自然界与工程领域中水下推进的不稳定机制与稳定机制整合于外观常规的推进器内——使其扑动面与稳定升力面共位配置，从而实现了二者的桥梁连接。从0.1至1立方米推进密度与排水体积的重叠观测结果，证实了这种机制融合的可行性。自然飞行器与工程飞行器之间也存在类似重叠。我们研制了一款直径0.7米的新颖推进器：其沿展向（0至30度）可扭转的鳍片既能进行晃动推进（鳍片滚转、俯仰及扭转独立变化），亦可实施旋转推进（转速、鳍片俯仰角及扭转独立调节）。本文探讨该推进器的创新渊源、晃动与螺旋桨模式下的微小推力产生机制、通过鳍片展向扭转实现推力幅值调控的方法，以及推力的骤然反向特性。当前拖曳速度较低（0至0.09米/秒），接近该推进器扑动机制产生推力所需的最小诱导速度；鳍片弦长8米，雷诺数250，轴输入功率为1瓦。时均测量显示：悬停状态下推力对俯仰幅值的敏感性高于扭转效应，而低速拖曳时因攻角展向变化减弱导致二者关系逆转。拖曳过程中扭转效应在晃动模式下比螺旋桨模式更显著。我们分别建立稳态与准稳态推力模型与螺旋桨/晃动模式实测数据对比，模型偏差表明：扭转对前缘涡(LEV)的有益影响增强了晃动力，而旋转效应则削弱螺旋桨推力。通过鳍片扭转与推力反向过程的同步摄像，以及推力时域轨迹记录，直接验证了因果关系。展向鳍片扭转证明：在晃动与螺旋桨模式下均可产生近零推力（0至1牛顿，步进约0.1牛顿），仅需扭转鳍片而保持其他参数不变即可实现控制。晃动模式下已达成无瞬态推力方向反转，同时维持相同绝对推力值；但螺旋桨模式反转存在瞬态过程。该螺旋桨模式瞬态较弱（因俯仰角符号改变），但桨毂旋转方向变化会产生大幅尖峰，相关机理已作讨论。基于鳍片个体流体力学（涉及最小惯性变化的精细推力控制更为平滑）。明确证实平滑推力可逆性是扑动鳍流体力学的独特属性。机制重叠源于两种鳍片模式具有相近的低过渡雷诺数。非定常流体力学与控制的动力学系统模型具有相似性，表明动物游泳者可能逐片控制涡脱落，且所提出的晃动模式推进器理论上可实现类动物运动控制，而螺旋桨模式则不能。