研究目的
提高视觉里程计系统中位姿估计的精度，并利用GPU和CUDA加速计算。
研究成果
所提出的增强型视觉里程计系统提供了更精确的位姿估计，并实现了显著的计算效率提升，在性能上较CPU实现方案最高可提升18.45倍。
研究不足
该研究聚焦于室内环境，并采用特定硬件（华硕Xtion 3D摄像头、英伟达TX2），这可能限制其在其他场景或不同硬件上的适用性。
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[IEEE 2018年第七届全球消费电子大会(GCCE) - 日本奈良 (2018.10.9-2018.10.12)] 2018年IEEE第七届全球消费电子大会(GCCE) - 基于CUDA的视觉里程计算法
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[IEEE 2018年第七届全球消费电子大会(GCCE) - 日本奈良 (2018.10.9-2018.10.12)] 2018年IEEE第七届全球消费电子大会(GCCE) - 基于CUDA的视觉里程计算法
DOI：10.1109/GCCE.2018.8574869
出版年份：2018
更新时间：2025-09-04 15:30:14
摘要：
提出了一种改进的视觉里程计（VO）系统，该系统基于修正模型提高位姿估计精度，并通过图形处理单元（GPU）实现匹配算法，利用计算统一设备架构（CUDA）编程模型实现并行实时计算加速。为评估所提方法的性能，采用华硕Xtion 3D相机、笔记本电脑和英伟达TX2进行了大量实验。实验结果表明，与传统VO算法相比，所提方法具有更优的性能表现。
作者：
Shen-Ho Liu，Chen-Chien Hsu，Wei-Yen Wang，Cheng-Hung Lin
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