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oe1(光电查) - 科学论文

4 条数据
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  • [IEEE IGARSS 2018 - 2018年IEEE国际地球科学与遥感研讨会 - 瓦伦西亚（2018年7月22日至27日）] IGARSS 2018 - 2018年IEEE国际地球科学与遥感研讨会 - 基于立体相机的三维数据采集

    摘要： 计算机视觉系统通过视频摄像头和扫描仪等远程传感器捕获信息，实现对目标的数字化重建。本研究旨在评估使用ZED立体相机对静态目标进行三维重建的能力与质量。为此，我们采集了具有不同表面、纹理、光照条件、距离及采集速度的多种环境与物体图像，并采用徕卡Viva TS15全站仪获取目标的高密度高精度点云数据进行对比。通过CloudCompare软件处理数据，计算相机生成模型与全站仪模型之间的位移量。在特定条件下，该技术能够以厘米级误差实现三维物体与环境的重建。

    关键词： 机器视觉、网格、点云、ZED相机、即时定位与地图构建（SLAM）

    更新于2025-09-23 15:23:52

  • [2018年IEEE国际射频识别技术与应用会议(RFID-TA) - 中国澳门(2018.9.26-2018.9.28)] 2018年IEEE国际射频识别技术与应用会议(RFID-TA) - 基于多天线SAR的无人地面车辆超高频射频识别标签定位方法

    摘要： 本文提出了一种基于多天线的相位SARFID方法，通过在无人地面车辆（UGV）上安装两个超高频射频识别（UHF-RFID）读写器天线来定位静态标签。该UGV采用遥控操作并配备激光测距传感器以在室内环境中移动，其轨迹信息通过同步定位与建图（SLAM）流程获取。通过对每个读写器天线采集的相位数据进行处理，可获得不同的匹配函数并进行组合，从而提升二维标签位置的估计精度。与其他定位技术不同，该方法既不需要参考标签（锚点标签），也不需要大型相控阵天线。

    关键词： 多个RFID天线、无人地面车辆（UGV）、超高频RFID定位、即时定位与地图构建（SLAM）、机器人、RFID零售应用、RFID无人地面车辆、无源超高频RFID系统、SARFID

    更新于2025-09-23 15:22:29

  • [IEEE东南会议2018 - 美国佛罗里达州圣彼得堡（2018年4月19日-2018年4月22日）] 2018年东南会议 - RGBD-Sphere即时定位与地图构建系统

    摘要： 本文提出了一种名为RGBD-Sphere SLAM的SLAM算法。该研究的关键创新在于构建了一个原型系统，展示了如何将三维几何形状与外观的形式化模型转化为能够检测和识别这些形状的生成式分类模型。物体模型通过PSML（一种专为三维物体建模设计的定制过程式语言）以形状程序的形式进行定义。针对每个PSML形状的分类器，是通过模拟该形状实例在真实传感器数据（如彩色图像和深度图像）中的表现来创建的。 所提出的RGBD-Sphere SLAM算法展示了一个典型示例：PSML程序定义了具有漫反射表面反照率和独特颜色外观的球形三维物体。识别器利用每个物体的PSML几何与外观模型，在实时RGBD传感器数据中检测这些物体实例。随后将检测到的模型参数整合至RGBD SLAM算法中——这正是"RGBD-Sphere SLAM"命名的由来。本文阐述了PSML程序、采用的球体检测与识别算法，并说明了该方法通过将检测到的物体作为地标纳入系统，从而提升RGBD SLAM性能的作用。 这是首个将几何与外观建模外化为编程语言（并据此创建识别器）的原型系统案例，标志着重要突破：它使用户能够"编程"定义问题空间，让计算机将PSML中表达的形式化物体模型，转化为适配特定传感器套件（如彩色图像与深度图像）的定制化分类器。

    关键词： 目标识别、RGBD、即时定位与地图构建（SLAM）、三维物体建模、PSML

    更新于2025-09-23 15:21:01

  • [IEEE 2018年国际智能交通系统会议（ITSC） - 美国夏威夷州毛伊岛（2018.11.4-2018.11.7）] 2018年第21届国际智能交通系统会议（ITSC） - 基于多波束激光雷达的自动矢量化道路结构制图

    摘要： 本文研究了一种基于多波束激光雷达的矢量化道路结构SLAM方法。我们提出以折线作为主要建图元素（而非栅格单元或点云），因为矢量表征具有精确轻量的特点，能直接生成自动驾驶系统所需的高精度矢量地图。我们重点探索了：1）基于局部概率融合的道路结构提取与矢量化；2）道路结构帧间高效矢量匹配；3）基于位姿图的闭环检测与优化。本研究以道路边界这一典型结构为例，在三种不同场景中应用所提匹配方法，获得平均绝对匹配误差0.07米。进一步将该矢量建图系统应用于860米长道路，未依赖GPS即实现0.466米的平均全局精度。

    关键词： 基于矢量的地图绘制、自动驾驶、多波束激光雷达、道路边界、即时定位与地图构建（SLAM）

    更新于2025-09-04 15:30:14