基于移动激光扫描技术的地铁轨道检测系统

摘要： 检测地铁轨距对地铁安全运营至关重要。本研究设计了一种低成本地铁隧道移动扫描系统（MDS-TJ-1），该系统集成了激光轮廓扫描仪、惯性测量单元和里程计，以提供轨迹的定位和姿态参数。采用拉格朗日插值法实现不同传感器的时间统一?；谏杓频母叻瓷渎势矫娣瓷淦靼斜?，提出了一种轮廓扫描仪的动态对准方案。通过识别隧道纵向接缝来校正里程计的误差累积，并完成多源数据融合。开发了水平射线法来处理地铁轨距检测。实验结果表明，扫描仪的对准精度在8毫米以内，点云内部吻合度在3厘米以内，轨距检测的平均误差为7.8毫米。