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oe1(光电查) - 科学论文

4 条数据
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  • [IEEE 2018年第25届机电一体化与机器视觉实践国际会议(M2VIP) - 德国斯图加特(2018.11.20-2018.11.22)] 2018年第25届机电一体化与机器视觉实践国际会议(M2VIP) - 基于摄像头的工业机器人小批量多品种制造路径规划

    摘要： 近年来，工业机器人的购置成本持续下降。然而，在准备复杂机器人任务所需投入方面仍存在显著缺陷，这使得这类系统至今很少出现在以小批量、多品种制造为主的中小型企业（SME）中。本文提出一种基于摄像头的路径规划框架，可在动态环境中实现机器人任务的快速准备与执行，从而降低规划开销、加快程序生成并减少成本，由此克服了工业机器人在专注小批量、多品种制造的中小企业自动化应用中的主要障碍。该框架通过分步解决现存问题：首先利用光学传感器扫描的三维环境模型确定工件的精确位置与朝向，继而根据获取的信息规划出符合特定机器人任务边界条件的无碰撞路径。通过案例研究评估，实验证明了本框架的潜力与有效性。

    关键词： 高变体、低产量、工业机器人、中小企业、自动机器人编程、匹配、机器视觉、路径规划

    更新于2025-09-23 15:22:29

  • [2017年IEEE第七届自动化、控制与智能系统网络技术国际年会（CYBER） - 美国夏威夷檀香山（2017.7.31-2017.8.4）] 2017年IEEE第七届自动化、控制与智能系统网络技术国际年会（CYBER） - 基于双PSD的机器人校准系统建模与稳定性分析

    摘要： 工业机器人的重复定位精度高，但绝对定位精度低，这极大地影响了离线编程的应用。与传统方法相比，基于双PSD的校准方法为提高机器人绝对定位精度提供了更高效的途径。然而，该方法需要分别将激光束对准两个PSD中心，且对准时需预先获知某些参数。本文提出了一种无需预知这些参数即可同步完成激光束对准的方法来执行该任务。文中将末端执行器的运动分解为平移运动和旋转运动，通过分别设计机器人末端执行器的平移运动控制器和旋转运动控制器，估计模型中的未知参数，并实现激光光斑与双PSD的同时对准。稳定性分析。

    关键词： 校准，工业机器人，双PSD

    更新于2025-09-23 15:21:21

  • 用于锻造生产线热物体自动质量检测的机器人驱动三维形状测量系统

    摘要： 大型热锻件三维几何在线检测对质量控制和节能至关重要。然而，由于强热辐射和复杂工况环境，商用三维传感器难以完成此类在线三维测量任务。为此，本研究提出一种集成条纹投影三维扫描仪与工业机器人的自动高精度三维形貌测量系统。该系统采用双滤光片组和智能温控回路来抵御热辐射，通过时分复用触发技术加速图案投射与采集，并改进多频相移算法以减少三维重建所需图案数量，从而显著提升测量效率并降低热环境影响。针对复杂工况下的数据配准问题，系统基于机器人运动重复性采用视角融合方法实现多视角非重叠三维数据的配准，同时运用鲁棒三维配准算法在存在无关背景数据时确保精确配准。通过实验验证了各组件与算法的性能，该系统已在锻造厂生产线部署，实现对热轴的稳定在线三维质检。

    关键词： 生产线、热轴、工业机器人、三维测量、三维数据对齐

    更新于2025-09-24 05:56:40

  • 基于闭式最小二乘解的二维激光线传感器位置与姿态标定

    摘要： 激光线传感器用于检测、定位和扫描三维物体。它们通常安装在工业机器人的法兰盘上。该传感器提供相对于其坐标系的x和z方向二维测量值。为将这些测量值转换至机器人坐标系，从而将二维数据扩展为三维坐标，需通过求解基于变换矩阵的运动学方程来确定传感器坐标系相对于法兰盘坐标系的位置与姿态。本文提供了该问题的完整解决方案：在满足约束条件[Shiu & Ahmad（2014）]下，机器人法兰盘经过两次运动后，基于可分离的闭式解法推导出唯一解?？悸堑交魅擞τ弥型ǔ４嬖谠肷扇牛ü啻尾饬亢蟛捎米钚《朔ㄈ范ń鈁Park & Martin（1994）]。

    关键词： 校准、闭式解、工业机器人、最小二乘估计、建模

    更新于2025-09-16 10:30:52