基于立体视觉的三维位姿估计系统浊度耐受性实验验证

摘要： 本文验证了基于立体视觉的水下对接三维位姿估计系统对浊度的耐受性。据作者所知，目前尚无研究针对水下航行器在浊度环境下的三维位姿（位置与方向）估计问题展开探讨。因此，本研究分析了浊度对水下航行器三维位姿估计性能的影响，并提出了浊水条件下的作业方法。作者前期提出的实时多步遗传算法（RM-GA）三维位姿估计方法展现出对环境变化的强鲁棒性。本文阐述了该算法为何能在浊度干扰视觉伺服时仍保持有效的三维位姿估计性能，并通过实验证实了该系统在不同浊度等级下的工作效能。为验证RM-GA的实用价值，研究团队在浊水池和真实海域进行了对接实验，以检验系统在浊水条件下的性能与耐受性。实验结果证实了系统抗浊度的鲁棒性，为机器人学领域这一关键难题提供了可行解决方案。