修车大队一品楼qm论坛51一品茶楼论坛,栖凤楼品茶全国楼凤app软件 ,栖凤阁全国论坛入口,广州百花丛bhc论坛杭州百花坊妃子阁

oe1(光电查) - 科学论文

2 条数据
?? 中文（中国） ▾

  • [IEEE 2018年第15届控制、自动化、机器人和视觉国际会议（ICARCV）- 新加坡，新加坡（2018.11.18-2018.11.21）] 2018年第15届控制、自动化、机器人和视觉国际会议（ICARCV）- 基于外部RGB-D深度传感器的双手关节机器人遥操作

    摘要： 本文介绍了一种基于三维（3D）骨架提取技术实现的双臂遥操作系统，该系统由人类通过体感控制操作。输入数据来自廉价的RGB-D深度传感器（如华硕Xtion PRO）。为此，我们实现了最新开发的OpenPose软件包的3D版本：首先使用RGB图像序列作为输入运行OpenPose卷积神经网络（CNN），提取人体二维（2D）骨架姿态定位后，将关节点位置估计映射到相机坐标系中的三维姿态；随后将该过程输出作为驱动信号，通过笛卡尔空间全身逆运动学计算，使机械手末端位姿相对于人类手部动作进行实时跟随。最终我们将该方法封装为ROS功能包，并在类人马机器人CENTAURO上进行了测试，成功演示了人类示范驱动下的实时箱盒与杠杆操控任务。

    关键词： 双臂机器人、远程操控、骨架提取、CENTAURO机器人、OpenPose、逆运动学、RGB-D传感器

    更新于2025-09-23 15:22:29

  • 用于精确航空航天光学连接机构的Stewart并联机构逆运动学问题的误差评估模型

    摘要： 在这项工作中，我们建立了一个数学模型来估算Gough-Stewart并联机构逆运动学问题的误差。我们提出了包含制造误差、装配误差、间隙误差和传感误差的估算方法。通过给出六足平台各支腿长度的误差传递矩阵，在给定动平台期望位姿的情况下，可以评估各支腿的位置精度误差。我们还进行了数值建模，以估算本方法针对特定姿态操作（对应于成功实现地面-近地轨道纳米卫星光学链路）的准确性。在此案例中，我们能够为执行器提供所需的公差，以确保达到毫弧度量级的姿态精度要求。

    关键词： 并联机构，Gough-Stewart平台，航空航天光学连杆，误差评估，逆运动学

    更新于2025-09-04 15:30:14