修车大队一品楼qm论坛51一品茶楼论坛,栖凤楼品茶全国楼凤app软件 ,栖凤阁全国论坛入口,广州百花丛bhc论坛杭州百花坊妃子阁

oe1(光电查) - 科学论文

3 条数据
?? 中文（中国） ▾

  • [IEEE东南会议2018 - 美国佛罗里达州圣彼得堡（2018年4月19日-2018年4月22日）] 东南会议2018 - 基于噪声测距传感器的障碍物检测与穿越

    摘要： 本文讨论了配备噪声超声测距传感器的轮式移动探测器在障碍物检测与规避方面的问题。我们提出一种分为检测与穿越行为的路径规划算法，该算法能克服噪声测距传感器带来的相关问题。所述方法首先监测并验证感知到的物体，随后生成适当的控制输入。稳健的检测方案可实现精确的物体识别，从而带来更平稳、更快速的穿越过程。我们通过基于ROS和Gazebo环境构建的高保真仿真，展示了多种障碍物遭遇及穿越场景示例，旨在分析声纳检测监测与验证的影响，并评估新型路径规划技术。

    关键词： 路径规划算法、障碍物检测、Gazebo仿真平台、遍历、ROS机器人操作系统、含噪声的测距传感器

    更新于2025-09-23 15:21:01

  • [IEEE IECON 2018 - 第44届IEEE工业电子学会年会 - 美国华盛顿特区（2018.10.21-2018.10.23）] IECON 2018 - 第44届IEEE工业电子学会年会 - 基于立体相机的室内运输车辆自主视觉导航中静态与动态障碍物检测

    摘要： 本文提出了一种基于立体相机的自主运输车辆室内移动障碍物避让系统。该避障系统首先利用三维数据分离地面与非地面数据，随后通过基于密度的带噪声空间聚类算法（DBSCAN），根据数据重心处的光流信息将障碍物分类为静态或动态。接着采用改进的矢量场直方图法处理深度数据，为车辆规划可行驶空间，并运用卡尔曼滤波器估算动态障碍物的速度与角速度。对于静态障碍物，系统仅通过改进矢量场直方图法选择通行空间。系统根据障碍物预估速度判断避让可行性，若无法避让则重新规划路径。实验验证阶段，以移动机器人为测试载体，在预测可能与其他移动物体（即障碍物）发生碰撞的交通场景中开展测试。结果表明，该机器人能通过转向或变速有效规避移动障碍物。

    关键词： 立体相机，障碍物检测，移动障碍物避让

    更新于2025-09-23 06:34:53

  • [2019年IEEE光子学与电磁学研究春季研讨会（PIERS-Spring） - 意大利罗马（2019年6月17日-2019年6月20日）] 2019光子学与电磁学研究春季研讨会（PIERS-Spring） - PIERS2019组委会

    摘要： 本文展示了一种创新且简单的无人机（UAV）障碍物检测与避碰解决方案，该方案针对四旋翼飞行器进行优化并通过其实验验证。文中采用的传感器为低成本超声波与红外测距仪——虽然比激光扫描仪等昂贵传感器噪声更大，但成本显著降低。这要求在设计、实现及参数化该系统的信号处理与控制算法时予以考量，这也是本文的研究主题。为提升数据融合效果，系统以惯性传感器和光流传感器作为距离导数参考基准。最终实现的无人机具备距离控制的避碰能力，其复杂度与效能均超越同类简易方案。同时该方案保持简洁性且计算负载较低，因此避碰功能无需依赖耗时耗内存的同时定位与建图技术。

    关键词： 四旋翼机、四轴飞行器、红外线、自主的、超声波、障碍物检测、避碰、无人机

    更新于2025-09-19 17:13:59