基于单RGB-D传感器的动态非刚体重建

摘要： 本文研究了基于单RGB-D传感器的动态非刚体三维重建问题。该任务具有挑战性，因为我们需要考虑先前部分序列融合方法中几乎不可避免的累积误差问题，以及长序列中可能出现的表面跟踪失效情况。为此，我们提出全局非刚体配准框架，通过显式闭环检测解决漂移问题。该创新方案首先通过融合步骤从输入序列获取多个局部扫描，继而进行成对非刚体配准与环路检测以建立相邻局部片段及构成环路的片段间对应关系；随后执行全局配准流程，根据已建立的匹配关系将所有片段对齐至统一的规范空间；最后通过模型更新步骤修正全局配准后仍存在的潜在错位。我们在配准过程中同时施加几何与外观约束，从而获得兼具精确几何结构与高保真彩色贴图的重建模型。在合成数据集与多种真实数据集上的实验表明，本方法能有效重建完整且水密的可变形物体。