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[2020年IEEE第20届射频系统单片硅集成电路专题会议（SiRF） - 美国德克萨斯州圣安东尼奥（2020.1.26-2020.1.29）] 2020年IEEE第20届射频系统单片硅集成电路专题会议（SiRF） - 采用0.25微米光子BiCMOS工艺实现具有环路滤波器比例与积分参数独立可调特性的28Gbps Bang-Bang时钟数据恢复电路（用于100G PSM4光?？椋?

DOI：10.1109/SIRF46766.2020.9040190 出版年份：2020 更新时间：2025-09-23 15:19:57
摘要： Kinect系统可以说是目前市场上最受欢迎的3D摄像技术。其应用领域广泛，已被部署在需要精确几何测量的场景中。关于PrimeSense技术，目前仅有少量工作致力于校准Kinect（尤其是深度数据）。然而，正如众多用户独立证实的那样，Kinect不可避免地存在畸变问题。通过使用光束法平差对传感器的系统误差进行建模，是提升Kinect系统质量的有效方法。本文提出了一种对红外和彩色相机的内参与外参、更重要的是对深度图像畸变进行建模的方法。通过基于标记点和特征的联合自标定，成功校准了两台Kinect设备。研究证明：将深度系统误差建模为镜头畸变和相对定向参数函数的新方法具有显著效果。与使用流行软件RGBDemo采集的未校准点云相比，该方法使几何精度最高提升了53%。系统性深度不连续性也得到降低，在检查平面分析中，Kinect点云的噪声减少了17%。
作者： JACKY C. K. CHOW，DEREK D. LICHTI
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研究概述 实验方案 设备清单

研究目的

提出一种通过集成基于标记和特征的自主校准方法，用于建模红外与彩色相机的内参和外参，更重要的是校准Kinect系统深度图像中的畸变。

研究成果

提出并测试了一种适用于微软Kinect的自校准方法。该方法求解红外摄像头、投影仪与RGB摄像头之间的相对平移和旋转参数，同时解算两台摄像头的内参、红外摄像头的外参、物方目标坐标及平面参数。捆绑调整中引入了几何约束条件，以确保所有光学传感器刚性安装在同一平台且点云位于最佳拟合平面。深度校准被表示为三个旋转量、三个平移量、内方位元素及红外摄像头镜头畸变的函数。

研究不足

校准模型并未将Kinect的深度测量结果表征为两个传感器的IOPs和APs以及定义立体像对的六个ROPs的函数。尽管视差测量的量化对重建精度影响较小，但其效应仍被纳入随机模型中。

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