研究目的
提出一种基于双目立体视觉的新型非接触式车辆制动时序测量方法，该方法具有高精度、高效率和低成本的特点。
研究成果
该方法具有较高的准确性和更好的重复性。此外，它可推广至不同类型的车辆，并能高效生成优化制动时序和评估车辆制动性能的更优方案。未来工作将通过测量车轮圆周标记沿车轮侧滑方向的空间坐标变化来计算车轮侧滑量，并进一步研究半挂列车发生侧滑时的系统稳定性。
研究不足
仅考虑影响制动时序的轮胎纵向滑移，未考虑由不合理制动时序引发的横向滑移这一危险现象。
1：实验设计与方法选择：
该方法基于双目立体视觉技术，通过三维标靶进行相机标定，并采用Levenberg-Marquardt算法优化标定参数。运用图像处理技术提取车轮标记点并进行三维坐标重建。
2：样本选择与数据来源：
选取状态良好的半挂牵引车作为实验对象，通过调节制动力分配比例将各轴制动时序预调为1-3-2-4-5。
3：实验设备与材料清单：
八台DH-HV3150 UC摄像机、EVOC IPC-810E工控机、欧姆龙E3JK-5M2光电开关、定制相机支架、三维标定靶标及圆形标记点。
4：实验流程与操作规范：
车辆以10km/h速度沿检测区域中心线行驶，当光电传感器识别到末轴车轮后系统开始采集图像，随后提示驾驶员采取紧急制动直至车辆完全停止。
5：数据分析方法：
建立车轮速度测量模型计算各轮实时速度，根据评估标准获取整车制动时序。
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获取完整内容-
DH-HV3150 UC cameras
Used for image acquisition in the stereo vision measurement system.
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EVOC IPC-810E industrial control computer
Used for processing the images and data in the experiment.
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Omron E3JK-5M2 photoelectric switches
Used to identify the axle number change of vehicle.
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3D calibration target
Used for camera calibration.
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Circular marker
Used as a marker on the tyre side of each wheel to accurately obtain the change of rotation speed of all wheels during the vehicle braking process.
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