研究目的
在未知且无GPS的环境中，利用单目相机为无人机实现视觉导航系统，重点研究视觉地图失效时的重初始化恢复机制。
研究成果
该视觉导航系统能在GPS拒止环境下有效控制无人机，并具备强大的故障恢复机制以重新初始化视觉地图。实验结果证实了该系统的可行性和有效性。
研究不足
系统性能可能会受到快速移动和部分遮挡的影响，从而导致跟踪偶尔失败。
1：实验设计与方法选择：
该系统基于半直接视觉里程计算法，通过融合视觉输出与高度测量值来估算绝对尺度。
2：样本选择与数据来源：
在四旋翼飞行器上开展户外飞行实验。
3：实验设备与材料清单：
配备TMS320F28335 DSP、传感器（陀螺仪、磁力计、加速度计、激光雷达）及uEye UI-1226LE相机的四旋翼飞行器。
4：实验流程与操作步骤：
视觉系统在平坦水平面上初始化，相机朝向地面。通过高度测量值与视觉输出迭代估算尺度。
5：数据分析方法：
迭代更新尺度，并计算尺度的标准差以确定收敛性。
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