[2019年IEEE光子学与电磁学研究春季研讨会（PIERS-Spring） - 意大利罗马（2019年6月17日-2019年6月20日）] 2019光子学与电磁学研究春季研讨会（PIERS-Spring） - PIERS2019组委会

摘要： 本文展示了一种创新且简单的无人机（UAV）障碍物检测与避碰解决方案，该方案针对四旋翼飞行器进行优化并通过其实验验证。文中采用的传感器为低成本超声波与红外测距仪——虽然比激光扫描仪等昂贵传感器噪声更大，但成本显著降低。这要求在设计、实现及参数化该系统的信号处理与控制算法时予以考量，这也是本文的研究主题。为提升数据融合效果，系统以惯性传感器和光流传感器作为距离导数参考基准。最终实现的无人机具备距离控制的避碰能力，其复杂度与效能均超越同类简易方案。同时该方案保持简洁性且计算负载较低，因此避碰功能无需依赖耗时耗内存的同时定位与建图技术。