Li-Tect：基于可见光传感器的三维监测与形状检测

摘要： 本文提出了一种名为Li-Tect的算法，该算法通过感知环境光线，利用低成本光学元件检测室内物体的形状。该算法基于光传播路径的可预测性，分析在没有物体遮挡时光线的预期传播量，然后根据物体存在于房间内时接收到的光线来推断物体的形状。此外，该算法还考虑了来自表面的反射路径，以确定物体的预估形状。我们研究了五种不同复杂程度、房间大小和反射节点范围的场景。该算法还在一个真实原型中进行了测试，在两种场景下开展了多项实验，以展示Li-Tect在二维和三维监测及形状检测案例中的能力。最后，结果表明，即使减少收发器的数量，也能轻松高精度地获取场景中物体的形状和检测情况。