[IEEE 2018年第15届控制、自动化、机器人与视觉国际会议(ICARCV) - 新加坡，新加坡 (2018.11.18-2018.11.21)] 2018年第15届控制、自动化、机器人与视觉国际会议(ICARCV) - 航空发动机制造中机器视觉应用的虚拟调试

摘要： 新型航空发动机设计对制造方法提出了更高要求，自动化水平不断提升。因此，采用视觉传感器控制和引导工业机器人的应用日益广泛。此类系统需要在实际生产启动前，根据真实环境中的实际部件定制机器视觉系统。本文提出一种在设计初期阶段进行机器视觉应用设计、编程、分析、测试与验证的新概念——虚拟机器视觉。该方案基于机器人仿真软件，在生产线实施前模拟真实的机器视觉应用。为验证虚拟机器视觉概念，我们采用了一套先进的立体视觉应用方案：通过机器人仿真环境中获取的两幅图像，运用相机标定、图像分析和立体视觉算法来确定目标焊缝位置。焊缝信息（即焊接路径所需的机器人位姿）从机器视觉系统传输至仿真环境中的机器人控制系统，从而更新焊接路径。使用立体视觉应用验证的虚拟机器视觉概念具有工业应用前景，特别强调虚拟与现实世界采用相同程序。