研究目的
描述一种算法，通过配备激光扫描仪的外部系统来支持人形机器人NAO的控制，以提高机器人在封闭区域内的运动可靠性。
研究成果
与标准内置算法相比，该算法能显著提升机器人安全移动区域识别的可靠性，并提高到达指定位置任务的执行效率。该算法可通过增加激光传感器进行扩展，与视觉系统协同工作，或应用于其他移动机器人。
研究不足
该算法存在局限性和不完善之处，例如机器人定位误差以及需要人工标记永久性障碍物。系统的有效性可能受到激光雷达数据质量和激光扫描仪与机器人之间距离的影响。
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将外部激光扫描仪集成到NAO机器人控制系统中
DOI：10.1016/j.ifacol.2018.07.159
期刊：IFAC-PapersOnLine
出版年份：2018
更新时间：2025-09-12 10:27:22
摘要：
该论文描述了一种通过配备激光扫描仪的外部系统来支持人形机器人NAO控制的算法。使用外部二维激光扫描仪能显著提高机器人在封闭区域内的运动可靠性。所提出的算法在外部监督NAO机器人导航的系统中得以实现并测试，该系统整合了机器人内置传感器信息、外部控制系统的额外计算能力以及激光扫描仪数据。该系统能够实现一个或多个机器人在近距离环境中的快速便捷定位与导航。
作者：
Arkadiusz Gardecki，Michal Podpora，Aleksandra Kawala-Janik
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