研究目的
提出一种校准双二维激光测距仪之间相对位置的方法，以提高移动机械臂的定位精度。
研究成果
所提出的校准方法通过优化双二维激光测距仪之间的相对位置，有效提高了移动机械臂的定位精度。该方法无需特定校准图案，并已成功应用于实际场景。
研究不足
该方法精度可能受扫描场中目标线长度影响，尤其当探测器因距离过近无法扫描整面墙体时。虽已考虑探测器的系统误差与统计误差，但在2×2平方米范围内系统误差可忽略不计。
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移动机械臂双二维激光测距仪的标定方法
DOI：10.1177/1729881419876783
期刊：International Journal of Advanced Robotic Systems
出版年份：2019
更新时间：2025-09-19 17:13:59
摘要：
本文提出了一种双二维激光雷达相对位置标定方法。该相对位置受移动平台制造或装配误差影响，此类误差会降低定位精度。本文重点研究三自由度标定（即1个旋转自由度和2个平移自由度）。整个标定过程可归纳为三个步骤：首先让双雷达同步扫描某一墙角并提取墙角参数；其次根据直线方向向量和墙角重复性建立代价函数，通过遗传算法获取最终标定结果；此外还考虑了雷达系统误差和统计误差。通过仿真实验验证了所提方法的有效性。
作者：
Tao Song，Bang-Guo Wei，Shuai Guo，Jiang-Tao Peng，Dong-Xiao Han
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