研究目的
研究采用配备三角测量扫描仪的工业机器人进行无夹具装配，以减少制造工厂中夹具的使用数量。
研究成果
所展示的系统适用于各类产品（如塑料包装）的组装及产品的码垛作业。该方法能降低全自动装配设备的成本并提高其灵活性。然而，仍需进一步研究以提高系统精度并缩短加工时间。
研究不足
基于简易激光扫描仪数据，六轴工业机械手对零件进行定位的最终精度对于精密装配作业而言过低。若点云数据量较大，其处理时间可能长到难以接受。
1：实验设计与方法选择：
本研究采用配备三角测量扫描仪的工业机器人执行无夹具装配任务。该方法包含用于点云中搜索物体的多步骤处理算法。
2：样本选择与数据来源：
系统使用包含3D零件模型及其自动循环组合方式的数据库。托盘上的零件为未打印状态，可位于任意位置。
3：实验设备与材料清单：
测试平台由六轴串联工业机器人ABB IRB 140、工业相机、PC机及输送托盘的传送带组成?；魅吮凵习沧坝姓婵瘴毯图す庀叻⑸?。
4：工业相机、PC机及输送托盘的传送带组成?；魅吮凵习沧坝姓婵瘴毯图す庀叻⑸?。 实验流程与操作步骤：
4. 实验流程与操作步骤：机器人沿工作空间扫描激光束以测量元件，生成点云数据。算法通过将点云片段与数据库模型匹配来识别物体。
5：数据分析方法：
检测零件定位精度，并分析算法迭代次数对确定物体位置精度的影响。
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ABB IRB 140
IRB 140
ABB
Industrial robot used for assembly tasks
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Industrial camera
Records the trace shape of the laser beam for generating a three-dimensional cloud of points
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Laser line generator
Generates a laser beam for scanning objects
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Vacuum gripper
Picks up and transports objects
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